        Halcon機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)

引言，圖像表達(dá)若干概念

引言

動(dòng)機(jī)

計(jì)算機(jī)視覺(jué)為什么是困難的

圖像表達(dá)與圖像分析的任務(wù)
連續(xù)圖像函數(shù)

圖像數(shù)字化
采樣

量化

數(shù)字圖像性質(zhì)
數(shù)字圖像的度量和拓?fù)湫再|(zhì)
直方圖
熵
圖像的視覺(jué)感知
圖像中的噪聲
彩色圖像
色彩物理學(xué)
人所感知的色彩
彩色空間
調(diào)色板圖像

圖像分析的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),圖像預(yù)處理

圖像數(shù)據(jù)表示的層次
傳統(tǒng)圖像數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
矩陣
鏈
拓?fù)鋽?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
關(guān)系結(jié)構(gòu)
分層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
金字塔
四叉樹(shù)
其他金字塔結(jié)構(gòu)
像素亮度變換
位置相關(guān)的亮度校正
灰度級(jí)變換
幾何變換
像素坐標(biāo)變換
亮度插值
局部預(yù)處理
圖像平滑
邊緣檢測(cè)算子

圖像預(yù)處理,分割

二階導(dǎo)數(shù)過(guò)零點(diǎn)
圖像處理中的尺度
Canny邊緣提取
參數(shù)化邊緣模型
多光譜圖像中的邊緣
頻域的局部預(yù)處理
用局部預(yù)處理算子作線檢測(cè)
角點(diǎn)（興趣點(diǎn)）檢測(cè)
大穩(wěn)定極值區(qū)域檢測(cè)
圖像復(fù)原
容易復(fù)原的退化
逆濾波
維納濾波

閾值化
閾值檢測(cè)方法
優(yōu)閾值化
多光譜閾值化
基于邊緣的分割
邊緣圖像閾值化
邊緣松弛法
邊界跟蹤
作為圖搜索的邊緣跟蹤
作為動(dòng)態(tài)規(guī)劃的邊緣跟蹤
Hough變換
使用邊界位置信息的邊界檢測(cè)
從邊界構(gòu)造區(qū)域

分割

,形狀表示與描述

基于區(qū)域的分割
區(qū)域歸并
區(qū)域分裂
分裂與歸并
分水嶺分割
區(qū)域增長(zhǎng)后處理
匹配
匹配標(biāo)準(zhǔn)
匹配的控制策略
分割的評(píng)測(cè)問(wèn)題
監(jiān)督式評(píng)測(cè)
非監(jiān)督式評(píng)測(cè)

區(qū)域標(biāo)識(shí)
基于輪廓的形狀表示與描述
鏈碼
簡(jiǎn)單幾何邊界表示
邊界的傅里葉變換
使用片段序列的邊界描述
B樣條表示
其他基于輪廓的形狀描述方法

形狀不變量

形狀表示與描述,物體識(shí)別

基于區(qū)域的形狀表示與描述
簡(jiǎn)單的標(biāo)量區(qū)域描述
矩
凸包
基于區(qū)域骨架的圖表示
區(qū)域分解
區(qū)域鄰近圖
形狀類(lèi)別

知識(shí)表示
統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別
分類(lèi)原理
分類(lèi)器設(shè)置

分類(lèi)器學(xué)習(xí)
支持向量機(jī)
聚類(lèi)分析
神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)
前饋網(wǎng)絡(luò)
非監(jiān)督學(xué)習(xí)
神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)

物體識(shí)別，圖像理解

物體識(shí)別

句法模式識(shí)別
語(yǔ)法與語(yǔ)言
句法分析與句法分類(lèi)器
句法分類(lèi)器學(xué)習(xí)與語(yǔ)法推導(dǎo)
作為圖匹配的識(shí)別
圖和子圖的同構(gòu)
圖的相似度
識(shí)別中的優(yōu)化技術(shù)
遺傳算法
模擬退火
模糊系統(tǒng)
模糊集和模糊隸屬函數(shù)
模糊集運(yùn)算
模糊推理
模糊系統(tǒng)設(shè)計(jì)與訓(xùn)練
模式識(shí)別中的Boosting方法

圖像理解控制策略
并行和串行處理控制
分層控制
自底向上的控制
基于模型的控制
混合的控制策略
非分層控制
通過(guò)隨機(jī)抽樣一致來(lái)擬合
點(diǎn)分布模型
活動(dòng)表觀模型
圖像理解中的模式識(shí)別方法
基于分類(lèi)的分割
上下文圖像分類(lèi)

圖像識(shí)別

層疊分類(lèi)器用于快速物體檢測(cè)
場(chǎng)景標(biāo)注和約束傳播
離散松弛法
概率松弛法
搜索解釋樹(shù)
語(yǔ)義圖像分割和理解
語(yǔ)義區(qū)域增長(zhǎng)
遺傳圖像解釋
隱馬爾可夫模型
應(yīng)用
耦合的HMM
貝葉斯信念網(wǎng)絡(luò)
高斯混合模型和期望大化

圖像形態(tài)學(xué)

形態(tài)學(xué)四原則
二值膨脹和腐蝕
膨脹
腐蝕
擊中擊不中變換
開(kāi)運(yùn)算和閉運(yùn)算
灰度級(jí)膨脹和腐蝕
頂面、本影、灰度級(jí)膨脹和腐蝕
本影同胚定理和膨脹、腐蝕及開(kāi)、閉運(yùn)算的性質(zhì)
頂帽變換
骨架和物體標(biāo)記
同倫變換
骨架和大球

細(xì)化、粗化和同倫骨架
熄滅函數(shù)和終腐蝕
終腐蝕和距離函數(shù)
測(cè)地變換
形態(tài)學(xué)重構(gòu)
粒度測(cè)定法
形態(tài)學(xué)分割與分水嶺
粒子分割、標(biāo)記和分水嶺
二值形態(tài)學(xué)分割
灰度級(jí)分割和分水嶺

3D視覺(jué)和幾何

視覺(jué)任務(wù)
Marr理論
其他視覺(jué)范疇：主動(dòng)和有目的的視覺(jué)
射影幾何學(xué)基礎(chǔ)
射影空間中的點(diǎn)和超平面
單應(yīng)性
根據(jù)對(duì)應(yīng)點(diǎn)估計(jì)單應(yīng)性
單透視攝像機(jī)
攝像機(jī)模型
齊次坐標(biāo)系中的投影和反投影
從已知場(chǎng)景標(biāo)定一個(gè)攝像機(jī)
從多視圖重建場(chǎng)景
三角測(cè)量
射影重建
匹配約束
光束平差法
升級(jí)射影重建和自標(biāo)定

3D視覺(jué)和幾何

雙攝像機(jī)和立體感知
極線幾何學(xué)——基本矩陣
攝像機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)——本質(zhì)矩陣
分解基本矩陣到攝像機(jī)矩陣
從對(duì)應(yīng)點(diǎn)估計(jì)基本矩陣
雙攝像機(jī)矯正結(jié)構(gòu)
矯正計(jì)算
三攝像機(jī)和三視張量
立體對(duì)應(yīng)點(diǎn)算法
距離圖像的主動(dòng)獲取
由輻射測(cè)量到3D信息
由陰影到形狀
光度測(cè)量立體視覺(jué)

C++基礎(chǔ)

程序框架設(shè)計(jì)

工業(yè)非標(biāo)設(shè)備硬件架構(gòu)

常見(jiàn)工控選型以及方案

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及平臺(tái)搭建

實(shí)例：基于工控機(jī)以及機(jī)器視覺(jué)的工件缺陷監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

實(shí)例：基于工控機(jī)以及機(jī)器視覺(jué)的工件缺陷監(jiān)測(cè)系統(tǒng)